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四轴机器手和六轴枢纽关头式机器手。此中，四轴机器手是分外为高速取放作业而设计的，而六轴机器手则提供了更高的消费活动机动性。

四轴机器手

      小型拆卸机器手中，“四轴机器手”是指“选择性拆卸枢纽关头呆板臂”，即四轴机器手的手臂局部可以在一个多少立体内自在挪动,罕见的有，四轴冲床机器手。机器手的前两个枢纽关头可以在程度面上左右自在旋转。第三个枢纽关头由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器构成。该金属杆可以在垂直立体外向上和向下挪动或围绕其垂直轴旋转，但不克不及倾斜，这种共同的设计使四轴机器手具有很强的刚性，从而使它们可以胜任高速和高反复性的事情。在包装使用中，四轴机器手善于高速取放和其他质料处置义务。

六轴机器手

六轴机器手它比四轴机器手多两个枢纽关头，因而有更多的“举动自在度”。六轴机器手的第一个枢纽关头能像四轴机器手一样在程度面自在旋转，后两个枢纽关头能在垂直立体挪动。别的，六轴机器手有一个“手臂”，两个“腕”枢纽关头，这让它具有人类的手臂和伎俩相似的才能。六轴机器手更多的枢纽关头意味着他们可以拿起程度面上恣意朝向的部件，以特别的角度放入包装产品里。他们还可以实行很多由纯熟工人才干完成的操纵，产业4.0期间的六轴枢纽关头机器手曾经被普遍使用于五金，电子，化工等各行各业。

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